鋼制防火門關(guān)于瞬時轉(zhuǎn)矩的獲取，除了直接在電驅(qū)動系統(tǒng)中增加可測量轉(zhuǎn)矩脈動的傳感器外，還可以通過鋼制防火門的構(gòu)建電驅(qū)動傳動系統(tǒng)動力學模型來獲得，其依據(jù)傳動系統(tǒng)模型與電機的轉(zhuǎn)速波動來觀測電機輸出的實時轉(zhuǎn)矩脈動，該方法相比于轉(zhuǎn)矩傳感器可以減小電驅(qū)動系統(tǒng)的成本，但是其受模型精度及不同工況的影響較為嚴重。驅(qū)動傳感器基于閉環(huán)反饋的諧波電流獲取方法另外，為了提高該轉(zhuǎn)矩反饋控制系統(tǒng)的帶寬，某些自適應控制算法被應用到轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制系統(tǒng)中，如文獻中提出了三種不同的諧波電流閉環(huán)選取方法，并將自適應決策,應用到每種方法中，其依據(jù)不同負載及轉(zhuǎn)速下諧波階數(shù)的含量實時修改控制參數(shù)的重；文獻中則將重復自學習控制成功應用到上述控制系統(tǒng)中，其中文獻中對比了基于時域及頻域的算法，并通過遺忘參數(shù)的引入地提高了控制系統(tǒng)在擾動況下的魯棒，文獻中則是通過Ⅱ算法對控制系統(tǒng)的參數(shù)進行了實時優(yōu)，并通過試驗驗證了該算法在穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)工況下的。

對現(xiàn)代的建筑而言，防火門是一定要有的，其材質(zhì)也是比較多的，鋼制防火門、鋼質(zhì)自由門就是比較受歡迎的。其具有多方面的性能，比如防火性能更加，還能絕熱，還能遮焰，能將火勢控制在一定的區(qū)域內(nèi)，另外一個區(qū)域可以免受火災的影響。鋼制防火門及上海鋼質(zhì)防火卷簾在我們的生活中發(fā)揮了重要作用，對我們的生命起到了很好的保護作用。

鋼制防火門通過上述分析可知，利用諧波電流的合理選擇及控制可以在不改變電驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)上，地各類電機中由于各類原因存在的轉(zhuǎn)矩脈動。其關(guān)鍵技術(shù)可概括為兩個方面：轉(zhuǎn)矩脈動的諧波電流選取方法；諧波電流注入控制方法。接下來將分別對這兩個關(guān)鍵技術(shù)進行綜述。轉(zhuǎn)矩脈動的諧波電流選取方法關(guān)于轉(zhuǎn)矩脈動的諧波電流選取方法，從其實現(xiàn)方式上來說可以總結(jié)為兩類：閉環(huán)反饋控制和開環(huán)前饋控制。在閉環(huán)反饋中，參考轉(zhuǎn)矩與瞬時轉(zhuǎn)矩脈動差作為轉(zhuǎn)矩的入，而轉(zhuǎn)矩的輸岀即可轉(zhuǎn)矩脈動的諧波電流。所示，利用設(shè)定轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)矩觀測器所得的實時轉(zhuǎn)矩差作為轉(zhuǎn)矩閉環(huán)反饋的輸入，其輸出即可轉(zhuǎn)矩脈動的軸諧波電流，其與原軸方向基波電流和作為總的設(shè)定電流輸入傳統(tǒng)矢量控制系統(tǒng)中。